在Solidworks中对上下料机械手进行三维建模,运用Craig版本的D-H法来描述机器人的连杆参数和关节变量,运用代数法求解出其运动学方程,在Marlab Robotics Toolbox中运用Link函数对其建模,并对其进行正向和逆向运动学仿真,从而验证数学方程的正确性。选取一小段路径对其进行轨迹规划,得出机械手末端执行器的空间轨迹以及各关节连续平稳的位移、速度和加速度曲线,延长了机器人的使用寿命,为机械手后期的动力学分析和控制研究提供了一定的理论基础。过电机和减速器驱动使其相对于基座绕着z轴旋转，从而实现机械手水平面的各个转角的变化。大臂作为连接腰部和小臂的部分，起着传递力和力矩的作用。小臂和末端执行器夹手更加灵活了机械手的工作空间，使得该机械手能完全满足滚丝工艺的各种前伸、抓料、放料、返回等指令动作，从而完成该滚丝机的上下料过程。各个关节间使用轴承、弹性挡圈和转轴连接，从而在满足一定精度的要求下，降低惯性力和力矩带来的振动机械手运动学-液压滚圆机滚弧机张家港数控滚弧机钢管滚圆机滚弧机，使得机器人的运动过程更加平稳。根据上述设计准则，运用Solidworks对机器人进行建模，如图1所示。1.2机械手的Matlab建模根据图1中三维模型图，可以绘制出其D-H坐标系的示意图本文由公司网站网站 转载中国知网整理!   http://www.dapenggunhuji.com/，如图2所示。由于该机械手为四自由度关节型机器人，其关节变量为各关节旋转角，其初始值θ1为0°、θ2为35°、θ3为-60°、θ4为25°，其余3个参数为常量。对图2的连杆参数和关节变量分别进行测量，即a1为383.92mm、a2为280mm、a3为200mm、d2为-165mm、d3为165mm，结果如表1所示。在RoboticsToolbox中，将机械手各关节简化为一系列杆件，运用Link函数可以建立直观的机械手模型。Link函数的一般形式如下［4］：L=Link([αAθDσ]，)CONVENTION（1）式中：L为关节名称；α为连杆扭角；A为连杆长度；θ为关节转角；D为连杆偏距；σ为关节类型：0代表旋转关节，非0代表移动关节。而参数CONVENTION分为standard和modified，其中standard表示采用标准的D-H参数，而modified表示采用改进的D-H参数。考虑到前面采用的是Craig版本的D-H法，该方法与标准的D-H法的区别是前者每一杆件的坐标系z轴和原点固连在该杆件的前一轴线上。显然此处选择的是CONVENTION类型为modified，M 机械手运动学-液压滚圆机滚弧机张家港数控滚弧机钢管滚圆机滚弧机本文由公司网站网站 转载中国知网整理!   http://www.dapenggunhuji.com/