控制按钮和运行状态监视等功能。触摸屏提供观众交互的窗口，可以直接点选曲目或者运行软件提供的功能。肩部驱动采用三菱MＲ－J4－A系列交流伺服电机，并用绝对值编码器方式，无需进行原点复位操作，而是直接通过ＲS422通信方式和控制系统相连，实时获取绝对值位置信息。控制系统采用高速数字运动控制卡输出运动脉冲至各个关节伺服电机驱动器。同时为了扩展外部输入、输出设备，系统还内置一个数字DIO输入、输出单元，包括16路DI和16路DO，分别用于驱动每个手指的微型气缸以及外部传感器的输入信号处理。图2给出了控制系统框架图。图2钢琴演奏机器人手控制系统框图2弹琴软件架构弹琴软件功能如图3所示。钢琴演奏机器人的软件功能主要包括3个方面:1)机器人演奏:用于机器人自动演奏模式，可以根据曲目列表选择对应的曲目，本文由 张家港市泰宇机械有限公司张家港全自动切管机 网站采集网络资源整理! http://www.qieguanjixie.com钢琴机器人演奏指定的曲目。当机器人自动演奏时，软件能够准确实时的播放出动态钢琴曲谱。该部分主要对已经编制好的曲目进行解码［5］，然后根据各个音符的位置和长短控制肩部伺服电机和各个手指协同工作机器人手控制-张家港切管机气动切管机价格低数控切管机多少钱，完成曲目的演奏效果。2)用户示教演奏:此功能适用于与用户互动，用户可以在触摸屏上演奏模拟的钢琴琴键，机器人会自动跟随用户的演奏而演奏，实现示教和学习的功能。3)曲目编写:可以将钢琴的五线曲谱编译转化成机器人能够识别的机器曲谱，以便用户可以自行设计机器人演奏的曲目，实时更新曲目库。图3软件功能模块曲目编号时用户在曲目编写模块制作机器人能够自动识别的文件格式，包括G谱内容和F谱内容，分别对应于五线谱的高音区和低音区。机器人在演奏每首曲目之前需要进行解码和校验过程，读取曲目的每一小节的详细音符信息。图4给出了G谱处理流程图，F谱处理流程类似机器人手控制-张家港切管机气动切管机价格低数控切管机多少钱本文由 张家港市泰宇机械有限公司张家港全自动切管机 网站采集网络资源整理! http://www.qieguanjixie.com